Litur­gia tego dnia jest pamiątką uroczys­tego wjazdu Jezusa do Jero­zolimy, pięć dni przed Jego ukrzyżowaniem.

Litur­gia Niedzieli Pal­mowej jest rozpięta między dwoma momen­tami: radosną pro­cesją z pal­mami oraz czy­taniem — jako Ewan­gelii — Męki Pańskiej, zwykle z podzi­ałem na role, według jed­nego z trzech Ewan­ge­listów: Mateusza, Marka lub Łukasza (Mękę Pańską wg św. Jana czyta się pod­czas liturgii Wielkiego Piątku). W ten sposób Koś­ciół pod­kreśla, że tri­umf Chrys­tusa i Jego ofi­ara są ze sobą nieroz­er­wal­nie związane.

Początki świę­towa­nia liturgii Niedzieli Pal­mowej odna­j­du­jemy w Jero­zolimie w IV wieku. W tam­tych cza­sach starano się jak naj­dokład­niej odt­warzać sceny z życia Jezusa. Z upły­wem lat pro­cesje zostały udra­maty­zowane — w Egip­cie na czele nie­siono krzyż, w Jero­zolimie biskup reprezen­tu­jący Chrys­tusa wjeżdżał do miasta na osiołku.